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ロボライズブログ

教室の様子、生徒の作品、教育に役立つ情報などをご紹介!

こんにちは!

ロボット・プログラミング教室ロボライズです。

今年の土曜日工場クラスでは、リサイクルできる自動販売機をテーマに1年をかけて制作を行ってきました!
こちらの記事では、制作したLEGO工場の紹介を、クラスの生徒に書いただきました!

それではどうぞ!

①コイン選別機

ここが投入口です。

ここから、50円を入れると、起動して、それ以外の硬貨(1円、5円、10円、100円、500円)は返却されます。

それぞれの坂道に、それぞれの硬貨が流れてきます。流れてくる原理は次の写真のように、硬貨が流れてくるところには、いろいろなサイズの穴があります。(下の写真)

 

分別方法は、穴の大きさと傾きによって、分別されます。
この分別するための傾きの調整が難しく、何度も作り直しました。

 

②注文からコップを出すまで

コインが投入されると、ボタンの前の扉が開いて、下の写真のようにボタンが押せるようになります。

 

ボタンを押すと、奥に置いてあるコップがコンベアで運ばれて出てきます。

 

 

③ジュースを注ぐロボット「もれたろう」

コップが落ちてくると、下のコンベアでコップが右に運ばれます。

 

コップが「もれたろう」の下まで来ると、コンベアが停止し、ジュースが上から注がれます。

なぜ「もれたろう」という名前にしたかは、実験中に失敗すると、ジュースがもれてくるので、「もれたろう」と名付けました。

難しかったところは、水を出すためのレバーをモーターで動かすところで、3時間くらいかかって、パワーを5倍まであげて動かすことができました。

 

④ふたのせるやつ

ジュースの入ったコップが、「ふたのせるやつ」のよこにくるとコンベアが止まり、ロボットに押されたふたがコップの上に、落ちてきます。

ふたがのせられるとコンベアが再び動き出します。

難しかったのは、ふたを出すたびに、きちんと動く場合と、変な動きをする時があり、プログラムの調整が難しかったです。

 

⑤ふたしめるやつ

ふたがのせられた後、ロボットの下にコップが運ばれてきます。すると、ベルトコンベアが止まり、上にあるプレス機が降りてきます。
2分程度かけて、しっかりとふたを閉めます。

プレス機で、しっかりとふたを押し付けるために、歯車を使ってモーターのちからを125倍までアップしました。

特に、どんなふたののせかたでも、しめられるようなプレス機の形を見つけるのに苦労しました。

 

⑥ストロー出すやつ

最後に、コップと一緒にストローを出します。

どうやったら、ストローが1本だけ出るようになるか、いろいろな試作機を創りながら試しました。

 

⑤センザイ

ここからは、リサイクルの流れになります。

コップをこの装置の下に置くと、自動で洗剤が落ちて、コップの中に入ります。

 

⑥アラウンジャー

上と下のマシンに分かれており、下のマシンはジャッキの役割をして、コップを持ち上げます。
上のマシンは、スポンジを降ろして回転することで、コップを洗います。

ジャッキ部分が、コップの重さに耐えられるようにするところが大変でした。

 

⑦ススグンジャー

タンクのレバーから伸ばしたアームを、レゴで引っ掛けてタンクの栓を開き、すすぐ水をコップへ注ぎます。

タンクの栓が固く、レゴのパワーではそう簡単に動かせるものではなかったので、ギヤで大きく減速し、スピードと引き換えに十分なパワーを生み出すところが難しかった。

 

⑧すすぎロボット「プロレスマシーン」

センサーが反応すると、コップを掴みバックドロップをして、中に入っている水を排水します。
排水後、コップをコンベアの上に戻します。

難しかったところは、水が入るとコップが重くなり、バックドロップに失敗してしまうところです。

 

⑨ハコブンジャー

ベルトコンベアでアラウンジャー~再供給までのコップの運搬をします。

他の装置が介入するスペースを開けつつコップがこけないように運搬するところや、コンベアの継ぎ目で引っかかったり、こけたりしないように工夫しました。

センサーの調子が悪く、誤作動が多いのが課題でした。

 

担当講師から一言

この工場クラスでは、テーマを出すときから環境に配慮したテーマが出てきたことに驚きました。
普通の自動販売機では、空き缶やペットボトルが大量に消費されますが、使ったものをもう一度使うリユースの考え方が取り入れられているなと思っております。

1つ1つの装置の連動では、位置が少しでもずれるだけでもうまくいかず、ちょっとしたことがきっかけでうまくいったり、うまくいかなかったりの繰り返しもありました。

それでも、最後にきちんと機能を果たすところまでやり遂げられたのは、チーム全員があきらめずに、やる気を失わずに取り組めた結果であると思っています。

これからも、自分でやると決めたことに対して、諦めずチャレンジし続けてください。
これだけのものを作れるみんなの力があれば、うまくいかないことがあっても、必ずうまくいく方法を見つけ出し、成果を出していけると信じています。

1年間みんなよくがんばりました!ありがとうございました!

 

 

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