こんにちは!
ロボット・プログラミング教室ロボライズです。
今年の土曜日工場クラスでは、リサイクルできる自動販売機をテーマに1年をかけて制作を行ってきました!
こちらの記事では、制作したLEGO工場の紹介を、クラスの生徒に書いただきました!
それではどうぞ!
①コイン選別機
ここが投入口です。
ここから、50円を入れると、起動して、それ以外の硬貨(1円、5円、10円、100円、500円)は返却されます。
それぞれの坂道に、それぞれの硬貨が流れてきます。流れてくる原理は次の写真のように、硬貨が流れてくるところには、いろいろなサイズの穴があります。(下の写真)
分別方法は、穴の大きさと傾きによって、分別されます。
この分別するための傾きの調整が難しく、何度も作り直しました。
②注文からコップを出すまで
コインが投入されると、ボタンの前の扉が開いて、下の写真のようにボタンが押せるようになります。
ボタンを押すと、奥に置いてあるコップがコンベアで運ばれて出てきます。
③ジュースを注ぐロボット「もれたろう」
コップが落ちてくると、下のコンベアでコップが右に運ばれます。
コップが「もれたろう」の下まで来ると、コンベアが停止し、ジュースが上から注がれます。
なぜ「もれたろう」という名前にしたかは、実験中に失敗すると、ジュースがもれてくるので、「もれたろう」と名付けました。
難しかったところは、水を出すためのレバーをモーターで動かすところで、3時間くらいかかって、パワーを5倍まであげて動かすことができました。
④ふたのせるやつ
ジュースの入ったコップが、「ふたのせるやつ」のよこにくるとコンベアが止まり、ロボットに押されたふたがコップの上に、落ちてきます。
ふたがのせられるとコンベアが再び動き出します。
難しかったのは、ふたを出すたびに、きちんと動く場合と、変な動きをする時があり、プログラムの調整が難しかったです。
⑤ふたしめるやつ
ふたがのせられた後、ロボットの下にコップが運ばれてきます。すると、ベルトコンベアが止まり、上にあるプレス機が降りてきます。
2分程度かけて、しっかりとふたを閉めます。
プレス機で、しっかりとふたを押し付けるために、歯車を使ってモーターのちからを125倍までアップしました。
特に、どんなふたののせかたでも、しめられるようなプレス機の形を見つけるのに苦労しました。
⑥ストロー出すやつ
最後に、コップと一緒にストローを出します。
どうやったら、ストローが1本だけ出るようになるか、いろいろな試作機を創りながら試しました。
⑤センザイ
ここからは、リサイクルの流れになります。
コップをこの装置の下に置くと、自動で洗剤が落ちて、コップの中に入ります。
⑥アラウンジャー
上と下のマシンに分かれており、下のマシンはジャッキの役割をして、コップを持ち上げます。
上のマシンは、スポンジを降ろして回転することで、コップを洗います。
ジャッキ部分が、コップの重さに耐えられるようにするところが大変でした。
⑦ススグンジャー
タンクのレバーから伸ばしたアームを、レゴで引っ掛けてタンクの栓を開き、すすぐ水をコップへ注ぎます。
タンクの栓が固く、レゴのパワーではそう簡単に動かせるものではなかったので、ギヤで大きく減速し、スピードと引き換えに十分なパワーを生み出すところが難しかった。
⑧すすぎロボット「プロレスマシーン」
センサーが反応すると、コップを掴みバックドロップをして、中に入っている水を排水します。
排水後、コップをコンベアの上に戻します。
難しかったところは、水が入るとコップが重くなり、バックドロップに失敗してしまうところです。
⑨ハコブンジャー
ベルトコンベアでアラウンジャー~再供給までのコップの運搬をします。
他の装置が介入するスペースを開けつつコップがこけないように運搬するところや、コンベアの継ぎ目で引っかかったり、こけたりしないように工夫しました。
センサーの調子が悪く、誤作動が多いのが課題でした。
担当講師から一言
この工場クラスでは、テーマを出すときから環境に配慮したテーマが出てきたことに驚きました。
普通の自動販売機では、空き缶やペットボトルが大量に消費されますが、使ったものをもう一度使うリユースの考え方が取り入れられているなと思っております。
1つ1つの装置の連動では、位置が少しでもずれるだけでもうまくいかず、ちょっとしたことがきっかけでうまくいったり、うまくいかなかったりの繰り返しもありました。
それでも、最後にきちんと機能を果たすところまでやり遂げられたのは、チーム全員があきらめずに、やる気を失わずに取り組めた結果であると思っています。
これからも、自分でやると決めたことに対して、諦めずチャレンジし続けてください。
これだけのものを作れるみんなの力があれば、うまくいかないことがあっても、必ずうまくいく方法を見つけ出し、成果を出していけると信じています。
1年間みんなよくがんばりました!ありがとうございました!
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